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豆腐存在的歷史悠久，相傳是在前164年，由中國漢高祖劉邦之孫—淮南王劉安所發(fā)明。劉安在安徽省壽縣與淮南交界處的八公山上燒藥煉丹的時候，偶然以石膏點豆汁，從而發(fā)明豆腐。袁翰青以為五代才有豆腐。日本學(xué)者筱田統(tǒng)根據(jù)五代陶谷所著《清異錄》“為青陽丞，潔己勤民，肉味不給，日市豆腐數(shù)個”，認為豆腐起源于唐朝末期。
1960年在河南密縣打虎亭東漢墓發(fā)現(xiàn)的石刻壁畫，再度掀起豆腐是否起源漢代的爭論。《李約瑟中國科學(xué)技術(shù)史》第六卷第五分冊《發(fā)酵與食品科學(xué)》一書的作者黃興宗，綜合各方的見解，偏向與認為打虎亭東漢壁畫描寫的不是釀酒，而是描寫制造豆腐的過程。但他認為，漢代發(fā)明的豆腐未曾將豆?jié){加熱，乃是原始豆腐，其凝固性和口感都不如當前的豆腐，因此未能進入烹調(diào)主流。
到宋代豆腐方才成為重要的食品。南宋詩人陸游記載蘇東坡喜歡吃蜜餞豆腐面筋；吳自牧《夢粱錄》記載，京城臨安的酒鋪賣豆腐和煎豆腐。
日本傳統(tǒng)的觀點，認為唐代鑒真和尚在公元757年東渡日本時把制作豆腐的技術(shù)傳入日本，日本人視鑒真為祖師，不過，學(xué)者們至今還沒有找到日本在唐代有豆腐的證據(jù)。1183年日本朝廷管員神主中臣佑重的日記中記載有“唐腐”，約半世紀后，有一封日本僧人日連上人的書信中出現(xiàn)suridofu，可能是一種豆腐。到十四世紀，日本文獻中多次出現(xiàn)“唐腐”、“唐布”等詞，而“豆腐”一詞，遲至1489年才出現(xiàn)于日本。天明二年（1782年），大阪曾谷川本出版了一部名為《豆腐百珍》的食譜，書中介紹了100多種豆腐的烹飪方法。
豆腐在宋朝時傳入朝鮮，19世紀初才傳入歐洲、非洲和北美。如今豆腐在越南、泰國、韓國、日本等國家已成為主要食物之一。
1665年多明我會士閔明我（Domingo Fernández de Navarrete）在《旅行記》中最早向歐洲人介紹一種在中國上自帝王下至平民多食用的食物，豆腐，介紹豆腐制法。
在20世紀中期，西方國家不太熟悉豆腐，隨著中西文化交流，以及素食主義和健康食物日趨重要，在20世紀末期廣為西方食用。現(xiàn)今，在西方的亞洲產(chǎn)品市場，農(nóng)產(chǎn)品市場、健康食品店和大型超級市場都能買到豆腐。在中國的超級市場，可以找到4至5種不同軟硬度的豆腐。
豆腐制作發(fā)展到現(xiàn)代已經(jīng)不是單純的靠人力去完成了，經(jīng)過現(xiàn)代科技加工出來的豆腐擁有美觀、營養(yǎng)價值高、產(chǎn)品種類豐富等特點。
很早以前制作豆腐的方法全部是由人力來完成的，磨豆?jié){、過濾豆腐渣、壓水分等等，很費勁。現(xiàn)代科技已經(jīng)使豆腐實現(xiàn)了流水線生產(chǎn)，各種電氣化的磨漿機、甩漿機、壓干機將豆腐制作從泡黃豆到出成品一條龍生產(chǎn)，日產(chǎn)量比過去提高了4倍以上。2012年底，新型的家用豆腐機也被研發(fā)出來，可以在家里輕松制作豆腐。
